2025年4月16日

今天是一个值得纪念的日子。困扰了我快两周的传感器不稳定问题在今天终于迎来了一个巨大的进展。

前情提要

从新的控制器做好之后，它就一直极其不稳定，具体表现为：

• IMU 传感器随机断连（有时一个断，有时两个一起断）
• 断连发生的时间完全不可预测——有时坚持很久，有时几分钟就断
• 更奇怪的是，断连时其他部件继续正常工作
• 重启一下它就又好了，虽然你也不知道这次它能坚持多久

它既不一起坏，也不一直坏，别说解决问题了， 我连怎么开始排查问题都想不到。

在查找相似案例的时候看见有个老哥发帖子里面有这句话：“Is there a special incantation I should utter before powering it on?” 我深表赞同，感同身受。

在持续的崩溃之后

决定在今天做一下最后的挣扎。看到了传感器的 FAQ 页面上的一些提示，决定给传感器加一下上拉电阻，在执行过程中，顺手重新焊接了一下可能的松动的线。

再次测试，情况似乎有所改善：

• 完全卡死的情况明显减少
• 当数据停止传输时，让伞静止2秒左右就能恢复
• 在持续的测试中发现，可能特别快的加速度可能是导火索

考虑到之前有些情况是轻微运动也会卡死且无法恢复的，经常出现问题的时间点也是随机的，所以我想上拉电阻应该可能大概确实起到了稳定作用……吧。

然后就更奇怪了！

随着我进一步的调试，我在调试中发现了更奇怪的现象：

• 取下伞面后随便挥动，基本不会有问题
• 但是装上伞面后，轻松就能让两个传感器一起停止工作

其实是发现了很快的加速度容易造成问题之后，我一直在做竖劈的动作来看数据的情况。多次停止后，我为了方便探究到底出了什么问题，将伞面取下来方便我操作。这样才发现了这一问题……

这，太诡异了。这个现象完全超出了我的理解范围。有无伞面是怎么影响我传感器工作的？完全想不通。

就在这时！

就在我反复安装拆除伞面，在家里想个傻子一样疯狂竖劈时……

它断了！

这把伞断了！ 而且还成功地把我的右手大拇指划伤了！

🩸🩸🩸🩸🩸

在我收拾好我的大拇指后

面对一滩烂摊子，我只能

• 废弃破损的伞
• 拆下伞柄和伞面组件，安装到全新的伞上

出乎意料的是，不知道是不是因为重新安装更加牢固了，反正这把伞感觉抽风的概率更少了？我都不知道今天算什么，这算我找到了问题并且解决了吗？我不知道，但管他的，这不能跑就行。希望明天醒来之后，这把伞还能够正常工作。

最最后，由于原伞上的固定件粘得过于牢固，我重新打印了新的固定件。这次选择了鲜艳的红色——原因之一是当前打印机挂着红色，我不用换颜色，另外其实让这把伞更好看了，也恰好纪念了我的血祭仪式。

-完-